2023年4月27日上午9点30分，课题组成员在嘉定校区交通运输工程学院211会议室开展了本学期第四次学术交流会议，共24位同学和3位老师线下参加。本次会议由陈钰斌同学主持，陈钰斌和王一琦进行学术汇报。

首先是陈钰斌同学进行汇报，主题为《基于深度逆强化学习的多模态轨迹预测》。首先阐述了对自动驾驶车辆周围车辆的运动轨迹准确预测的必要性，而后提出一种考虑车辆意图的多模态轨迹预测框架。该框架基于最大熵逆强化学习方法，基于卷积神经网络和注意力机制，捕捉车辆轨迹的时空特性，实现在城市道路场景下的长时多模态车辆轨迹预测。为筛选高度相似的轨迹，借助K均值聚类算法对生成的轨迹进行聚类，最后得到10组轨迹类别。

汇报结束后，李老师针对驾驶意图和车辆轨迹预测的逻辑性进行了深入探讨，邹老师对驾驶意图和车辆轨迹预测所考虑的历史信息数据的可行性和有效性表示疑问，王老师对数据集的预处理和表征方式表示疑问。对此，陈钰斌同学一一进行解释。

紧接着由王一琦同学进行《exitD数据集的处理与分析》的汇报。首先阐述了高速公路汇入行为分析的必要性，基于高精地图从exitD数据集提取汇入行为车辆轨迹，并对汇入车辆的关键时刻进行分析；而后区分车型对车辆的汇入模型进行分析并进行了显著性分析。

汇报结束后，李老师，邹老师、陆毅忱、张浩等同学针对车辆汇入行为轨迹提取的细节进行了深入探讨。

通过本次学术交流会议，两位同学对汇报主题有了更客观的认识；其他同学拓宽了视野，同时也获得了启发。